{"id":2084,"date":"2015-10-26T19:27:19","date_gmt":"2015-10-26T18:27:19","guid":{"rendered":"http:\/\/sapi.paris-lavillette.archi.fr\/CTID924\/?p=2084"},"modified":"2016-09-26T20:54:05","modified_gmt":"2016-09-26T19:54:05","slug":"robotic-woodcraft","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/sapi.paris-lavillette.archi.fr\/CTID924\/?p=2084","title":{"rendered":"ROBOTIC WOODCRAFT"},"content":{"rendered":"

Durant les derni\u00e8res ann\u00e9es, l’industrie de la cr\u00e9ation a fait de grands progr\u00e8s dans le domaine de la robotique. Les environnements de simulation et de contr\u00f4le du robot maintenant accessibles \u00e0 un public plus large, sont bas\u00e9s sur des syst\u00e8mes de programmation visuels tels que Grasshopper. Ils permettent maintenant m\u00eame aux utilisateurs novices d’explorer rapidement et intuitivement le potentiel de la fabrication robotique, tandis que les utilisateurs exp\u00e9riment\u00e9s peuvent utiliser leur connaissance en programmation pour cr\u00e9er des programmes param\u00e9triques complexes. Le grand avantage de l’utilisation de programmation visuelle pour la commande de robot se trouve dans les it\u00e9rations rapides qui permettent \u00e0 l’utilisateur de modifier la g\u00e9om\u00e9trie et de parcours ainsi que les param\u00e8tres de la machine. Il suffit ensuite de simuler les r\u00e9sultats dans un environnement qui est \u00e0 ce stade encore virtuel. Cependant \u00e0 la fin d’un tel processus, ayant pour but l’optimisation des donn\u00e9es, est condens\u00e9 dans un fichier les donn\u00e9es de commande pour le robot. Les mouvements du robot perdent ainsi leur relation param\u00e9trique avec le code g\u00e9n\u00e9r\u00e9 et deviennent r\u00e9alit\u00e9.<\/p>\n

Cela permet aujourd’hui des approches enti\u00e8rement nouvelles gr\u00e2ce \u00e0 la fabrication robotis\u00e9e, en associant plus \u00e9troitement la conception et la fabrication.<\/p>\n

En octobre 2014, le projet de ROB\/ARCH a fait partie d’une conf\u00e9rence de presse se d\u00e9roulant \u00e0 l’universit\u00e9 de Vienne pour les arts appliqu\u00e9s. Mr Gerald Bast, dirigeant l’assembl\u00e9e vers le d\u00e9partement de la technologie du bois, a pr\u00e9sent\u00e9 et mit en relief les capacit\u00e9s de la robotique dans le travail de la mati\u00e8re, gr\u00e2ce \u00e0 l’acquisition r\u00e9cente de leur derni\u00e8re machine KUKA.<\/p>\n

Il a \u00e9t\u00e9 question ici de reproduire un travail artistique normalement manuel sur du bois \u00e0 l\u2019aide d\u2019un travail virtuel modifiable en temps r\u00e9el, et de fa\u00e7on tr\u00e8s pr\u00e9cise gr\u00e2ce \u00e0 l\u2019utilisation du robot.
\nR\u00e9alis\u00e9 ici avec un script de conception param\u00e9trique lui-m\u00eame d\u00e9velopp\u00e9 sur mesure,\u00a0 Le continuum avec la r\u00e9alit\u00e9 s’est par la suite op\u00e9r\u00e9 en fraisant une plaque de MDF noir remplie de m\u00e9lamine blanche qui augmente les effets de contrastes.<\/p>\n

\n

LE ROBOT<\/strong><\/p>\n

\"Bbb\"<\/p>\n

Le robot fonctionne sur le principe comme les machines CNC, \u00e0 l\u2019aide d\u2019un code qui lui est propre et que l\u2019on doit cr\u00e9er \u00e0 partir de donn\u00e9es virtuelles. Il fonctionne cependant sur 6 axes via XYZ ABC et finit par la d\u00e9finition d\u2019un plan perpendiculaire au dernier axe, au bout duquel se situe donc le point d\u2019action.<\/p>\n

\"zz\"<\/a><\/p>\n

 <\/p>\n

La premi\u00e8re \u00e9tape est de d\u00e9finir un chemin d\u2019action comportant pour chaque position un point, soit au final une s\u00e9rie de point renseign\u00e9s selon leur coordonn\u00e9es. La seconde est de traduire ce chemin en un format que le robot peut comprendre\u00a0: la commande du mouvement.<\/p>\n

\"Capture<\/a><\/p>\n

 <\/p>\n

Dans Grasshopper, le plug-in du KUKA comporte plusieurs cat\u00e9gories contenant entre autres des moyens de d\u00e9finir l\u2019outil utilis\u00e9 (comme une pointe ou une fraiseuse) ou de pr\u00e9ciser voir modifier le type de mouvement.
\n\"zzz\"<\/a>
\n<\/em><\/p>\n

Outre la d\u00e9finition du mouvement qui sp\u00e9cifie le comportement du robot entre chaque point, un des composants les plus importants est le \u00ab\u00a0core component\u00a0\u00bb, le dernier, qui rassemble le mouvement, le type du robot et le mod\u00e8le d\u2019outil afin de g\u00e9n\u00e9rer le code.
\n\"Capture<\/a><\/p>\n

 <\/p>\n

\n

 <\/p>\n

LE PROJET<\/strong><\/p>\n

Le projet consiste \u00e0 fournir une information d\u2019entr\u00e9e du type image (.jpeg) que l\u2019on analyse en une valeur num\u00e9rique variant selon la luminosit\u00e9 de chaque pixel. Cet ensemble de valeurs num\u00e9riques d\u00e9termineront la profondeur (valeur z dans le plan) avec laquelle l\u2019outil vient \u00e9vider la mati\u00e8re.<\/p>\n

\"Capture<\/a><\/p>\n

 <\/p>\n

\"Capture<\/a><\/p>\n

 <\/p>\n

Il faut \u00e9galement cr\u00e9er un chemin d\u2019action \u00e0 l\u2019aide d\u2019une grille rectangulaire dont chaque vertice est un point du chemin que l\u2019on doit faire s\u2019enchainer dans un ordre bien particulier.<\/p>\n

\"Capture\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0\u00a0 \"Capture<\/p>\n

Une fois ce dernier coupl\u00e9 \u00e0 l\u2019image pour venir s\u00e9lectionner les pixels que l\u2019on utilise, il faut renseigner la forme de l\u2019outil qui est dans notre cas de forme conique afin de faire varier la taille du fraisage en fonction de la profondeur.<\/p>\n

\"Capture<\/a><\/p>\n

L\u2019on obtient une information de sortie de type surfacique, r\u00e9sultant de l\u2019intersection bool\u00e9enne entre l\u2019outils conique et la plaque de MDF, virtuellement repr\u00e9sent\u00e9e comme un plan de la taille de la grille.<\/p>\n

\"Capture<\/a><\/p>\n

Ceci est la finalit\u00e9 du processus virtuel mais qui rend compte du futur r\u00e9sultat r\u00e9el apr\u00e8s usinage. L\u2019int\u00e9r\u00eat remarquable de l\u2019utilisation de Grasshopper, hormis le fait de g\u00e9n\u00e9rer le code, est de faire varier les diff\u00e9rents param\u00e8tres d\u2019entr\u00e9e tel que le nombre de vertices de la grille, l\u2019image, et l\u2019angle du c\u00f4ne que l\u2019on utilise comme outil de mani\u00e8re tr\u00e8s simple.<\/p>\n